Ojciec Tadeusz Kusy urodził się 2 grudnia 1951 r. w Cieszynie. Jego rodzinną parafią była cieszyńska parafia Opatrzności Bożej.

Do Zakonu Braci Mniejszych wstąpił w 1969 r. w Prowincji Wniebowzięcia NMP w Katowicach. W czasie obłóczyn przyjął imię zakonne Zbigniew. Pierwszą profesję zakonną złożył 30 sierpnia 1970 r. W okresie studiów filozoficzno-teologicznych w Wyższym Seminarium Duchownym Braci Mniejszych w Katowicach złożył śluby wieczyste 26 sierpnia 1974 r. Święcenia kapłańskie przyjął 15 kwietnia 1976 r. w katedrze katowickiej z rąk biskupa Herberta Bednorza.

Po dwuletniej pracy w duszpasterstwie parafialnym w Katowicach Panewnikach o. Tadeusz wyjechał na misje do Zairu (lata 1979-1986). W latach 1986-1989 studiował w Instytucie Nauk i Teologii Religii w Paryżu we Francji. Uzyskał tam tytuł licencjata z teologii i wrócił do Republiki Środkowoafrykańskiej. Poza pracą duszpasterską był formatorem młodych braci w Bimbo w archidiecezji Bangui. W ramach posługi dla archidiecezji przewodniczył komisji życia konsekrowanego oraz wchodził w skład arcybiskupiego kolegium konsultorów.

31 maja 2014 papież Franciszek mianował go biskupem koadiutorem diecezji Kaga-Bandoro. Sakry biskupiej udzielił mu 15 sierpnia 2014 r. abp Dieudonné Nzapalainga, a współkonsekratorami byli biskupi Albert Vanbuel SDB oraz Stanislas Lukumwena Lumbala OFM. 27 września 2015 r. mianowany biskupem diecezjalnym.

We wrześniu 2016 diecezja Kaga-Bandoro ucierpiała na skutek ataków na ludność cywilną uzbrojonych rebeliantów muzułmańskich. Islamiści napadli na kilka parafii. W październiku 2016 rebelianci zaatakowali obóz uchodźców w pobliżu domu biskupa w Kaga-Bandoro. Zginęło kilkunastu parafian, m.in. katechista katedry w Kaga-Bandoro. Po tych wydarzeniach bp Kusy wystosował oficjalny memoriał do prezydenta Faustina-Archange Touadéra z prośbą o ochronę ludności.

Zmarł 31 marca 2024 roku w Kaga-Bandoro. Od kilku tygodni przebywał w ciężkim stanie w szpitalu w Bangui.