Pierwsze ślady modlitwy różańcowej zanotowali egipscy pustelnicy w V w. n.e. Mnisi powtarzali wielokrotnie pierwszą część modlitwy "Zdrowaś Maryjo", czyli pozdrowienie anielskie, i błogosławieństwo św. Elżbiety. Drugą jej część dodano prawdopodobnie w XIV w. podczas epidemii dżumy w Europie. Ostateczny tekst "Zdrowaś Maryjo" zatwierdził papież Pius V w 1568 r.

Powstanie modlitwy różańcowej w formie zbliżonej do znanej obecnie tradycja Kościoła przypisuje założycielowi zakonu dominikanów św. Dominikowi Guzmánowi. Matka Boża miała mu się objawić i podarować różaniec, zachęcając go do odmawiania tej modlitwy.

Różaniec w znanym dziś kształcie zatwierdził papież Pius V 1569 r. Do roku 2002 składał się z trzech części: radosnej, bolesnej i chwalebnej po pięć tajemnic w każdej. Papież Jan Paweł II 16 października 2002 r. listem apostolskim "Rosarium Virginis Mariae" dodał do różańca tajemnice światła, zapełniając lukę między dzieciństwem Pana Jezusa i Jego męką.

Zaznaczył w tym dokumencie, że "różaniec należy do najlepszej i najbardziej wypróbowanej tradycji kontemplacji chrześcijańskiej". Rozwinięty na Zachodzie, jest modlitwą typowo medytacyjną i odpowiada poniekąd "modlitwie serca" czy "modlitwie Jezusowej", która wyrosła na glebie chrześcijańskiego Wschodu.

Papież zastrzegł, że "choć różaniec ma charakter maryjny, to jest modlitwą o sercu chrystologicznym". "Skupia w sobie głębię całego przesłania ewangelicznego, którego jest jakby streszczeniem. W nim odbija się echem modlitwa Maryi, Jej nieustanne +Magnificat+ za dzieło odkupieńcze Wcielenia, rozpoczęte w Jej dziewiczym łonie" – napisał.

Pierwszą encykliką różańcową w historii Kościoła katolickiego jest "Supremi apostolatus" wydana 1 września 1883 r. przez papieża Leona XIII. Różańcowi poświęcił on 16 dokumentów, w tym 11 encyklik, z których ostatnią była "Diuturni temporis" z 5 września 1898 r. Papież napisał także jedną konstytucję apostolską "Parta humano generi" z 8 września 1901 r., trzy listy apostolskie "Salutaris ille Spiritus" z 24 grudnia 1883 r., "Vi e ben noto" z 20 września 1887 r. skierowany do biskupów włoskich, i "Ubi primum" z 2 października 1898 r. na temat Bractwa Różańcowego) oraz list z 31 października 1886 r. do kard. Luigiego Marii Sincero, wikariusza Rzymu, z zaleceniem, aby wierni wyrażali swoje przywiązanie do Matki Bożej przez odmawianie różańca świętego.

Za pontyfikatu Leona XIII wprowadzono także w Kościele zwyczaj nabożeństw różańcowych w październiku.

"Pragniemy, aby cały miesiąc październik bieżącego roku był poświęcony niebieskiej Królowej Różańcowej. (…) Poczynając od pierwszego października do drugiego listopada, we wszystkich kościołach parafialnych oraz innych, jeśli ordynariusze miejscowi uznają to za stosowne, a także we wszystkich kościołach i kaplicach poświęconych czci Bogurodzicy, winna być odmawiana uroczyście przynajmniej jedna część różańca wraz z litanią loretańską. Zalecamy też, by odmawianie różańca z ludem było połączone z nabożeństwem lub wystawieniem Najświętszego Sakramentu" – napisał papież. W 1888 r. wprowadził on do rytuału rzymskiego oficjum różańcowe własne i mszę własną

Papież Pius X wydał 4 października 1903 r. "E supremi apostolatus" (o odnowieniu wszystkich rzeczy w Chrystusie), która streszczała dotychczasowe nauczanie n temat różańca.

W adhortacji apostolskiej "Marialis cultus" (O należytym kształtowaniu i rozwijaniu kultu Maryi Panny) z 2 lutego 1974 r. papież Paweł VI ostrzegał, że "jeśli brak kontemplacji, różaniec upodabnia się do ciała bez duszy i zachodzi niebezpieczeństwo, że odmawianie stanie się bezmyślnym powtarzaniem formuł, oraz że będzie w sprzeczności z upomnieniem Chrystusa, który powiedział: +Na modlitwie nie bądźcie gadatliwi jak poganie. Oni myślą, że przez wzgląd na swe wielomówstwo będą wysłuchani+".

"Patrząc powierzchownie na to powtarzanie (zdrowaś Maryjo – PAP) można by traktować różaniec jako praktykę jałową i nużącą. Jednak do zupełnie innych wniosków na temat koronki można dojść, kiedy uzna się ją za wyraz nigdy nie znużonej miłości, która ciągle powraca do ukochanej osoby z gorącymi uczuciami, które, choć podobne w przejawach, są zawsze nowe ze względu na przenikającą je czułość" – wyjaśnił Jan Paweł II w liście "Rosarium Virginis Mariae" z 16 października 2002 r.