W 1463 r. mieszkańcami wsi, zwanej wówczas Grodzysko, byli Rusini. W 1530 r. wieś była określana jako Horodzisko i należała do starostwa drohickiego.
Pierwsze wzmianki o istnieniu parafii obrządku wschodniego (unickiej) pw. św. Michała Archanioła w Grodzisku sięgają 1604 r. Patronat nad parafią sprawowali wówczas biskupi płoccy. Katolicy obrządku unickiego należeli do parafii w Niecieczy, a wyznawcy obrządku łacińskiego do parafii Zembrów. Proboszczem unickim w XVIII wieku był ks. Mateusz Przybyszewicz.
Obecny drewniany kościół został zbudowany w 1778 r. kosztem parafian. 16 kwietnia 1825 r. dobra Grodzisk nabył Tomasz hr. Załuski, a w 1835 r. przeszły one w ręce kolejnego kolatora grodziskiego kościoła - Stanisława Młockiego (zm. ok. 1861 r.). W 1852 r. część majątku nabył Wawrzyniec Żółkowski, który w tymże roku pomógł parafii w remoncie drewnianej unickiej świątyni. Pracami kierował ks. Jan Pawłowicz (1799-1852), kooperator (1822-50), a następnie unicki proboszcz w Grodzisku (1850-52).
W czasie prześladowań unii przez władze carskie parafianie grodziscy razem ze swoim duszpasterzem - ks. Ignacym Bukowickim (prob. 1853-67) wiernie i bohatersko trwali w jedności z Kościołem katolickim. Niektórzy ponieśli śmierć męczeńską, a księdza proboszcza i niektórych parafian w 1867 r. osadzono w więzieniu w Siedlcach. Od 27 sierpnia do 29 października tegoż roku parafianie musieli wyżywić ok. 200 kozaków z końmi. W lutym 1875 r. 400-osobowy oddział płk. Dewela ponownie najechał parafię w Grodzisku, grabiąc żywność i maltretując ludność. W czasie kasaty unii w 1875 r. kościół został zamieniony na cerkiew prawosławną.
W 1915 r. kościół został zwrócony na nowo katolikom. Jego rekoncyliacja odbyła się na podstawie dekretu ks. Henryka Ignacego Przeździeckiego (1875-1939), biskupa siedleckiego, czyli podlaskiego (1918-39), z 20 lutego 1919 r. Dekretem z 9 kwietnia 1919 r. wspomniany bp Henryk I. Przeździecki erygował tutaj parafię rzymskokatolicką (z dniem 27 kwietnia 1919 r.). Po odzyskaniu katolickiej świątyni pierwszym proboszczem został ks. Stanisław Próchniewicz (1892-1962), który duszpasterzował tutaj w latach 1919-21.
W czasie II wojny światowej w 1944 r. kościół został lekko uszkodzony, natomiast spaleniu uległy wszystkie budynki gospodarskie.
Kapitalny remont grodziskiej świątyni przeprowadził w latach 1999-2003 ks. Antoni Sieczkiewicz, wykonując między innymi nową wieżę na kościele.
Obok kościoła stoi murowana plebania zbudowana w 1945 r. staraniem ks. Józefa Wiąckiewicza (ur. 1897 r.), ówczesnego proboszcza (1931-49). Jej generalny remont i rozbudowę przeprowadził w latach 2000-2001 ks. Antoni Sieczkiewicz.

Bibliografia:
Archiwum diecezjalne w Drohiczynie. III /Q/. Akta parafii Sterdyń 1862-1982. 1983-1992; P. Aleksandrowicz, Diecezja siedlecka, czyli podlaska, Sadowne 1956; I. Galicka, H. Sygietyńska, Województwo warszawskie. Powiat sokołowski (Katalog zabytków sztuki w Polsce, t. X, z. 25), Warszawa 1965; M. Głowacki, Katalog duchowieństwa i parafii diecezji siedleckiej, czyli podlaskiej, Siedlce 1985; Katalog kościołów i duchowieństwa diecezji siedleckiej, czyli podlaskiej na rok 1929, Siedlce 1929; B. Kozaczyńska, K. Miłkowska, C. Ostas, D. Starczewska, Kapliczki, figury i krzyże przydrożne w powiecie sokołowskim. Przewodnik, Węgrów 2004; M. Pietrzak, Kościoły i cmentarze ziemi sokołowskiej, Sokołów Podlaski 2002; J. Stasiuk, Dzieje parafii Sterdyń do 1867 r., Lublin 1996 (mps); S. Ulczyk (oprac.), Rocznik diecezji drohiczyńskiej. Spis parafii i duchowieństwa 1999, Drohiczyn 1999.

Porządek Mszy św.:
niedziele i święta:
- kościół parafialny: 8.00, 10.00
święta niebędące dniami wolnymi od pracy:
- kościół parafialny: 8.00, 17.00

Odpusty w parafii:
Trójcy Przenajświętszej, św. Michała Archanioła
Nabożeństwo adoracyjne: 13-15 grudnia

Księgi metrykalne:
Księgi chrztów: od 1798 r.
Księgi małżeństw: od 1826 r.
Księgi zmarłych: od 1826 r.